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中国学位三十年 我的学位故事(二)

www.177liuxue.cn 来源:中国教育在线 发布时间:2011-1-21

我校代表队能取得如此优异的成绩,与全体队员的拼搏努力,以及学校各方面的大力支持是分不开的。所谓“见贤思齐”,许多同学都想进一步地近距离了解本届机器人团队取得成绩的原因,以及他们在整个备赛过程中发生的许多不平凡的故事,因此,笔者对机器……

2009年8月22日,来自亚太各个国家和地区的21个代表队齐聚日本东京,角逐2009亚太大学生机器人大赛的冠军。我校代表队在比赛中凭借强劲的技术实力和高水平的发挥,以连胜5场的成绩获得本届比赛冠军,同时获得“abu·robocon”奖。

亚太大学生机器人大赛,于2002 年由“亚洲太平洋地区广播电视联盟”(abu)发起,每年举办一届。每一届都有不同的主题和相应的规则,本届大赛的主题是人们与机器人之间的合作,比赛的核心是机器人“抬轿子”,实际上是基于日本古代抬轿子旅行的一个游戏:整个比赛总共有三个机器人参加,前面的自动机器人挑夫和后面的手动机器人挑夫配合,用滑杆把自动“机器人旅客”抬到目的地。整个过程中,机器人要求完成各项任务,如爬山和穿过树林,而滑杆上的“旅客机器人”不允许掉下。在目的地里的目标区内,有三面传统的日本鼓垂直安放在平台上,“机器人旅客”到达目标区后必须击打三面胜利鼓,而最先击打三面鼓的参赛队获胜。在今年的大赛上,来自我校的机器人“三兄弟”在18.5秒内穿山过林,快速完成各项任务,最先敲响了3 面胜利之鼓,从而摘得桂冠,实现我校在该赛事上的首次夺冠。而且,我校代表队在东京比赛时的成绩比他们在国内选拔赛时还快近0.5秒,实现了该代表队在7月初时许下的“一定要在比赛中展现中国大学生的水平和风采”的诺言。

我校每一届机器人大赛团队通常由20多名师生组成,队员以机电学院学生为主,同时有航天、电信、材料等其它学院学生参加。在今年的亚太大学生机器人大赛上,我校代表队能取得如此优异的成绩,与全体队员的拼搏努力,以及学校各方面的大力支持是分不开的。所谓“见贤思齐”,许多同学都想进一步地近距离了解本届机器人团队取得成绩的原因,以及他们在整个备赛过程中发生的许多不平凡的故事,因此,笔者对机器人团队的部分代表周定江、陈定,秦四海三位同学进行了采访。周定江同学,09级机电硕士研究生,本次工大机器人团队队长;陈定同学,09级机电硕士研究生,机械组组长;秦四海同学,09级电信硕士研究生,电控组组长。

认清自我·勇于拼搏

知己知彼,百战不殆。二者之中,首在知己。我校团队对自身不足的深刻认识,使其在备赛中能够有的放矢,让备赛更合理和有效。

其实我校这届团队夺冠并不顺利,甚至在一开始的队员配置就存在不足。在去年九月份团队进行了大规模的招新,经过一轮面试剩下了六十来人,其中大四的有二十多个。由于大二大三课程太忙,所以大四的队员是主力队员。招新后发现人才结构有些问题,因为做电控的人大多数是机电学院的,像电气和自动化的比较少,而这种团队结构必然对我们的机器人控制水平有很大的影响。最后相关指导老师只好按照团队配置的要求以及队员们个人所长来分配各自的工作。正是因为刚开始的这一不足,这一届的团队在备赛中注定要付出更多的汗水。

每个人都有其闪光的地方,团队也是一样。在北京赛前和赛后的各个团队进行交流期间,其他学校团队队员的设计原理和思路对我校队员有着很大的启发。例如在赛前的交流会上,各个高校队员进行交流,我们由此了解到其他团队的设计原理和思路,同时也启发了我们从其他的角度来看待我们的设计,这对我们进行下一步的完善和测试机器人有着十分大的帮助。尤其是同华中科技大学在交流中的视频交换,使我校代表队发现了我们机器人设计上的不足。“它山之石,可以攻玉”,我们应当善于借鉴他人的长处,认清自我,共同探讨,勇于拼搏,促进彼此进步。而这,便是举办这场机器人大赛的初衷。

采访中,代表队们提到他们参观日本大学的一个机械实验室所见到的情景。日本人设计的机器人十分精巧,他们的设计无论从材料的使用上,还是各种设计原理的选择上,都十分别致,尤其是在外观设计上,美感十分强,由此可以看出他们花了很多的心思。相比之下,我校设计的机器人在外观的设计上还有待加强和改善。而且我校队员发现,他们机械实验室里的学生遇到一些难题时,更多地去查日本国内的文献,而非国外文献时,这也从另外一个方面看出他们对自己技术实力的自信。因此,我们应当主动地认清自身的不足,不断完善,努力缩小同他们的差距。

前方的路是光明的,但绝不会一马平川。

虽然,队员们克服各种困难,终于在不懈努力后摘得桂冠。可是我们应该清楚的认识到,打江山容易守江山难,我校在参加机器人大赛的道路上依旧充满荆棘。我们这一次取得的成功,并不代表我们具有绝对的优势。例如,在团队的管理上,我们还应向华南理工大学,西安交通大学的代表队进行学习;在资金支持上,我们同国防科技大学仍有较大的距离;在电控方面的技术上,我们和中国电子科学技术大学仍存在不小的差距。采访中一位队友坦言,最后国内选拔赛进入四强的来自四个大学的代表队均有获得冠军的实力,而以后,我们必须付出更多的努力去赢得荣誉。所以,大家也都清楚的认识到我们团队上仍然存在的不足,只有戒骄戒躁,心态平和,才能取得更辉煌的成绩。

在采访过程中,陈定同学提到,“这次比赛对我个人的提高也非常重要,不仅在技术上有了很大的进步,在心态上也更加平和淡定。更重要的是,这次比赛为我们提供了一个和来自亚太地区其他著名大学同学交流的契机,让我们看到了不同大学培养人才的教育理念和教学风采。”笔者遂想起采访长江学者马军教授时,他曾说过的一句话:“学校教育的最终目的在于人的培养。”这句话可谓是一语中的。在这个高速发展的社会,人才是最根本和最基础的。一切的荣辱成败,喜怒哀乐终会过去,而只有人才自身的发展和提高才是连绵不绝的。所谓少年强则国强,也正是这个道理。

自我总结 不断创新

这次我校代表队所制作的机器人在赛场上取得如此优异的成绩,并且以“操作稳定、速度快”而受到一致的好评,队员们认为成功原因主要有以下几点:

首先是对比赛规则的充分理解。这一点十分重要,例如中国电子科技大学,他们在电控方面的实力一向很强,但正是由于对此次比赛规则的理解出现偏差,在正式比赛时被判犯规,不得不临时更改方案,严重影响了他们的发挥。

第二,团队的细致分工和良好的团队精神也是我们取得成功的另一个重要原因。在团队备赛阶段,机电学院的队员主要负责机器人的建模和制作,而电信学院的队员则主要负责通信控制系统的研发。队员们都有着强烈的团队意识,都能将自我完全融入到整个团队中。团队分配下来的任务一定要在要求的时间里完成,绝对不能因为某一个人的工作出现问题而影响整个团队的进度。周定江同学在采访中说道:“不能让团队来配合你自己,而要多想想你怎样去配合整个团队。有时自己的工作没做好,哪怕熬夜也要完善、做好,目的只有一个,就是不耽误整个团队的进度。”正因为如此,团队的凝聚力不断增强,即使在研究室里加班加点,也仍然是热情高涨。

第三,上一届参赛师兄们给予了本届队员们全力支持。他们的帮助使团队在设计和测试的过程中,少走了很多弯路,也节省了大量的时间和精力。在采访的过程中,三位队员对师兄们的感谢溢于言表。可以说,师兄们的帮助,如“火炬”一样,一届传给一届,而这一行动,也早已成为我们工大的优良传统。同时,老师的大力支持也给了他们很大的鼓励。例如李满天老师,在机器人团队的备赛过程中,就给予了团队很多技术和经济上的支持。在整个团队最需要资金,最困难的时候,李老师毅然决定支持这个优秀团队的发展,他甚至将自己准备装修房子的几万块钱存款拿来给团队做经费,从而使队员们重新集中精力继续备赛。正是因为这么多人的支持和鼓励,也坚定了团队必胜的信心。

第四,团队的自主创新和运用新技术让我们的机器人更加锦上添花。选手们为机器人加装了轿杆滑动量实时测量系统,通过轿杆移动引起滑轮转动,让两个机器人实时感知对方的位置、速度,并随时调整自己的动作,通过这种“交流”,实现了机器人之间的协同配合。这一设计在最终的决赛中发挥了重要作用,让“机器人三兄弟”在比赛中能够不慌不忙,沉着应战。在国内选拔赛中,哈工大的抬轿机器人在速度控制和路径规划上就是做得最好的。团队应用了先进的激光雷达定位系统和陀螺定位配合系统,这些系统的应用对机器人的定位起到至关重要的作用,也提升了机器人的智能化水平。借助雷达探测模式,机器人通过对平面扫描来判别障碍物,使其在行走过程中干扰更少,更稳定,智能性也更高。而陀螺定位配合系统,让机器人脱离地面标线指引也可准确活动。可以说,没有技术上的创新,就不会有我校代表队比赛时的出色表现。

今天的希望,让队员们忘了昨天的痛苦

“我校自2002 年参加第一届亚太大学生机器人大赛国内选拔赛后,连续六年止步于小组赛。队员们一次次废寝忘食、通宵达旦,换来的却是一次又一次的泪洒赛场——但我们绝不放弃!”这是参加2008年机器人大赛时,一位队员在博客中写下的一段话。2008年的比赛中,我校的机器人定位技术终于取得突破性进展,但决赛中仍负于西安交通大学代表队而无缘冠军。“这让我们不甘心啊!”2008年10月,新一届的机器人团队组建完毕,准备冲击2009 国内选拔赛冠军。八个月的埋头苦干,八个月的无假无休,辛勤的付出和对冠军的强烈渴望,终于让他们梦圆赛场!

今天的希望,让队员们忘了昨天的痛苦。虽然前几年我校代表队都未能在国内比赛中成功夺冠,但是他们在技术和经验上得到的积累和传承为这一届比赛的胜利奠定了坚实的基础。我校与传统强队在关键技术上的水平已经比较接近,只是距离每年“引领技术前进方向”的冠军队伍的要求还有一段距离。前一年的亚军是一种压力,但也让队员们看到了久违的希望。“你一生中有多少次机会身披五星红旗代表国家出战?而这一次,只要你们足够努力,你们就可以做得最好!”,上届一位参赛师兄这样激励本届队员。正是这句在动员大会上讲的话让本届队员热血沸腾。也正是这句话,激励着队员们走完了从方案讨论、设计制作到联合调试,再到最后东京捧杯的每一个日日夜夜。

“不愤不启,不悱不发”。奋斗的过程总是痛苦和快乐同行。在实验室里,全体队员刻苦攻关,累了就席地而卧,饿了就泡面充饥,条件异常艰苦,但他们不曾畏惧。因为他们知道,奋斗是通往成功的必经之路,清晰的目标常常能够给予人们强大的信念和顽强的毅力。在采访时,队员们提到,在北京备赛时,工作人员将场地环境给涂刷错了,这导致我校机器人的一个激光雷达控制设备不能正常工作。由于当时赛场环境已经无法改变,而选拔赛又迫在眉睫,我们的机器人偏偏在这个时候出了问题,当时的压力和紧张程度可想而知。然而,就是在这样的关键时刻,全体队员沉着应战,冷静

分析,有条不紊地仔细检测、排查,终于寻找到解决的办法。连续几天的通宵奋战,队员们很快找到了替代方案,并经过几次测试,也验证了方案的可行性,机器人如期投入战斗。“不是困难本身难,而是你想象它很难”,秦四海同学这样总结到。即使现在,队员们回忆起这一情景,仍欣慰而自豪地

八年磨一剑,此剑但凡出鞘,剑光所指,所向披靡!“我们所朝的方向,往往比所站的位置更重要”。如今,队员们已经积累了深厚的经验和实力,心态上也更加沉着淡定,相信下一届的队员一定会备受鼓舞,百尺竿头,更进一步。

平凡的成功往往带给我们不平凡的记忆。八个月的不懈努力,队员们收获到的不仅仅是一个沉甸甸的奖杯,还有那更珍贵的友情和难忘的人生经历。而这些,也将成为他们人生旅途中宝贵的精神财富。采访临近结束时,三位队员感慨的说:“感谢队友的密切合作和忘我的奉献,感谢老师同学们的细致关怀,当然也感谢学校等各方面的大力支持,正是这么多的支持和鼓励才让我们取得如此骄人的成绩。”现在,各位队员正在着手选拔和培训新一批的机器人大赛团队成员,同时也都为自己的人生定下了新的奋斗目标,相信他们的明天更加精彩!

最后,我们对本届机器人团队为学校争得的荣誉表示深深的感谢。同时,我们也坚信,在队员的顽强拼搏以及全校师生的大力支持下,我们哈工大的机器人团队也一定会再接再厉,续写新的篇章,创造新的辉煌!

后记:在采访的过程中,陈定同学提到参加比赛对个人的提高和人才的培养十分重要时,笔者想起来市政学院的长江学者马军教授在接受本刊采访时说过的一句话:学校教育的最终的目的在于人的培养。这句话可以说是一语中的。在这个高速发展的社会,人才是最根本和最基础的。一切的荣辱成败,喜怒哀乐终会过去,而只有人才自身的发展和提高才是连绵不绝的。人才弱则国家弱,人才强则国家强。采访临近结束时,三位队员深有感触的谈及一件事,那就是英语的学习。此次东京之旅,在这样的一种高规格的国际赛事上,所有的参赛队员在赛前和赛后的交流中全用英语进行交流。由于我校队员们英语口语不是特别的好,所以在东京期间同其他国家的机器人团队进行交流时,不是特别的顺心和轻松。这也成为了团队这次东京之旅的一件憾事。毫无疑问,英语口语以及表达能力对我们日后的研究,工作发展有着十分重要的影响,笔者希望大家能够吸取队员们的教训,及时补己之短,使自己不断的提高和完善。

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